Zeitschrift für Informationstechnologie und Softwareentwicklung
Offener Zugang

Abstrakt

Kartenerstellung basierend auf einem Xtion Pro Live RGBD und einem Lasersensor

Alfredo Chavez und Henrik Karstoft

Der Hauptbeitrag dieses Papiers besteht darin, die Machbarkeit der Verwendung der neuen Xtion Pro Live RGBD-Kamera im Bereich der Sensordatenfusion und Kartenerstellung auf der Grundlage der bewährten Bayes-Methode zu zeigen. Dieser Ansatz beinhaltet die Kombination der Xtion Pro Live RGBD-Kamera mit den Datenablesungen des Hokuyo-Lasersensors, die von einem probabilistischen heuristischen Modell interpretiert werden, das den Strahl in einen Strahl abstrahiert, der auf eine besetzte Gitterzelle gerichtet ist. Zur Darstellung der Wahrscheinlichkeit der besetzten und leeren Bereiche wird ein Belegungsraster vorgeschlagen. Um das Belegungsraster zu aktualisieren, wird die Bayes-Schätzmethode auf beide Sensordatenarrays angewendet. Die Sensordatenfusion ergibt eine erhebliche Verbesserung des kombinierten Belegungsrasters im Vergleich zu den einzelnen belegten Sensordatenablesungen. Die Mahalanobis-Distanz zeigt auch, dass durch die Integration beider Sensoren zuverlässigere und genauere Karten erstellt werden. Der Ansatz wurde anhand einer Sensordatenfusionsmethode zum Erstellen einer Karte eines Innenraumroboters veranschaulicht.